本发明公开一种基于主动转向和横摆力矩控制的二阶滑模防撞控制方法，属于主动防撞系统(ACAS)领域，尤其涉及二阶滑模控制在防撞路径跟踪上的应用。包括以下步骤：S1、利用三次B样条曲线进行防撞轨迹拟合；S2、通过采用基于Super‑twisting算法(STA)的二阶滑模控制(SOSMC)，在不降低路径跟踪控制精度的前提下，尽可能地遵循期望的路径，并避免滑模控制(SMC)的抖动；S3、用β‑γ相位图判断车辆的稳定性，采用滑模面和改进的趋近律来设计DYC控制器，提高汽车转向能力侧向稳定性。本发明将Super‑twisting二阶滑模控制运用到主动转向控制(AFS)和直接横摆力矩控制(DYC)协调的防撞系统中，主要解决了防撞系统中路径跟踪实时性和车辆的不稳定性，以及参数易受外部干扰等问题。
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