本发明提供一种变姿态轮足装置及移动机构和控制方法，包括仿生足部、轮‑足姿态转换机构和车轮；所述仿生足部安装在轮‑足姿态转换机构上，轮‑足姿态转换机构与车轮侧面连接；所述轮‑足姿态转换机构包括多条轮腿、滑块、轮毂导轨、电动推杆和摆杆圆盘；所述轮腿沿摆杆圆盘的圆周呈放射状布置、且轮腿一端与摆杆圆盘转动连接，轮腿另一端与仿生足部固定连接，轮腿侧面与滑块转动连接，轮毂导轨呈放射状沿车轮轮毂圆周布置，滑块安装在轮毂导轨上。本发明下仿生足趾圆盘与仿生足蹼组合构成V字形凹槽，该V字形凹槽具有固沙限流的特性，提升变姿态轮足装置的抓地性能以及抗滑移能力。
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